Where Am I

Last Update : 2022.01.03 0. 초록 VSLAM의 장점 (1) Low-cost (2) 다른 센서와 fusion이 쉬움 (3) 다량의 환경 정보(이미지) 그 외의 트랜드 - 요즘 트랜드는 DL과 SLAM의 결합이다. - Semantic Info는 Hight level Info이다 (Robot이 환경을 더 잘 이해하기 위한 정보의 축에 속한다는 뜻). - 이 review 논문의 저자들은 semantic info 용이성에 확신이 있는 편이다. 1. Introduction SLAM은1986년 처음 소개되었다. 2. Development Status of SLAM 2.1. Sensors Commonly Used in VSLAM 아래 네 가지 카메라의 비교(Figure 3.) (1) monocul..

Last Update : 2022.01.10 0. 초록 (소개) SfM과 VSLAM은 Computer Vision 분야와 Robotics 분야에서 꾸준히 각광을 받아 왔으며, Robot Navigation과 Augmented Reality를 포함하는 응용 분야에서 큰 영향을 미치기 시작했다. (가정) SfM과 VSLAM 기술은 대부분 environment가 static(정적)이라는 가정 하에 사용되고 있다. (한계) 그러나 우리는 dynamic한(움직이는) 물체를 다루어야 하고, 이렇게 될 경우 전체적인 시스템의 정확도는 위태로워진다. (목적) 이 Survey paper에서는 dynamic(동적) 환경에서의 SfM과 VSLAM 기술을 다룰 것이다. 이 논문에서 다룰 세 가지의 큰 problem은 다음과 ..