Where Am I

최근 네이버랩스에서 ALIKE 솔루션을 사우디아라비아에 수주하는 일이 일어났다. ALIKE 솔루션은 대규모의 공간을 3차원 데이터로 전환하여 mapping하는 기술인데, 이때 항공에서 취득한 이미지와 도로에서 취득한 포인트클라우드 데이터를 정합하는 방법을 사용한다고 한다. 넓은 공간, 특히 그 안에 있는 건물의 외형을 mapping 하는 작업은 로봇이 사람을 대신했을 때 무척이나 큰 장점을 가진다. 물리적으로 높은 고도에서 건물을 관측할 수 없으며, 넓은 공간을 모두 탐색하기에는 시간적 한계가 있고, 필요한 양의 정보를 충분하게 그러나 효율적으로 수집하기 위한 도구로서 드론이 매우 유용하다고 생각한다. 게다가 Coivd-19 이후 가상환경에 대한 사람들의 거부감이 줄어들고, 메타버스 개념의 가상 공간에 ..

Last Update : 2022.01.10 0. 초록 (소개) SfM과 VSLAM은 Computer Vision 분야와 Robotics 분야에서 꾸준히 각광을 받아 왔으며, Robot Navigation과 Augmented Reality를 포함하는 응용 분야에서 큰 영향을 미치기 시작했다. (가정) SfM과 VSLAM 기술은 대부분 environment가 static(정적)이라는 가정 하에 사용되고 있다. (한계) 그러나 우리는 dynamic한(움직이는) 물체를 다루어야 하고, 이렇게 될 경우 전체적인 시스템의 정확도는 위태로워진다. (목적) 이 Survey paper에서는 dynamic(동적) 환경에서의 SfM과 VSLAM 기술을 다룰 것이다. 이 논문에서 다룰 세 가지의 큰 problem은 다음과 ..